Andrea Lulli nasce a Prato 7 aprile 1953. Ha trascorso l'infanzia e la prima adolescenza in una Prato non ancora urbanizzata, all'inizio dell'immigrazione dal sud e dal Veneto.

Con gli anni del liceo scientifico, arriva anche l'impegno sociale e civile: prima il volontariato nella parrocchia del Soccorso, un quartiere cittadino appena fuori dalla cinta muraria del centro storico, poi la partecipazione alle manifestazioni studentesche. E' proprio Andrea Lulli, all'inizio degli anni Settanta, a figurare fra gli ideatori e i promotori del Comitati unitari studenteschi, dei quali diviene coordinatore. Nel dicembre 1970 si iscrive al Pci e, fra il 1971 e il 1972, è membro della segreteria dell'Arci di Prato.

Negli anni Settanta, diviene anche presidente del Consorzio cooperative di abitazione.
Lavora in un ente parasanitario, fino al distacco alla Camera del Lavoro, della quale diverrà segretario generale aggiunto fra il 1990 e il 1995, dopo cinque anni trascorsi alla guida della Filtea, il sindacato dei lavoratori tessili.

Come rappresentante dei tessili, Andrea Lulli trattò, arrivando alla firma, l'accordo territoriale fra sindacato e Unione industriale che individuava la necessità di una riforma delle relazioni e della struttura delle imprese: il primo passo, tra l'altro, per l'ottenimento della dichiarazione di stato di crisi dell'area, che evitò migliaia di licenziamenti, salvando centinaia di imprese e portando al distretto i fondi strutturali dell'Unione Europea. Andrea Lulli, sempre nel sindacato, fu protagonista della battaglia per l'estensione della "giusta causa" per il licenziamenti nelle piccole imprese, ponendosi però come uomo di dialogo, come dimostra l'avvio delle prime esperienze di innovazione contrattuale sugli orari e sul collegamento del salario aziendale agli obiettivi di qualità.

In politica in senso stretto, nel 1989 approvò la svolta di Achille Occhetto e nel 1995 fondò il primo comitato Prodi di Prato (il secondo in Italia) insieme ad altre personalità pratesi. E' del 1995, infine, la chiamata nella giunta del Sindaco di Prato Fabrizio Mattei con deleghe allo sviluppo economico e alla mobilità. Un periodo, quest'ultimo, che lo ha portato a numerosi contatti nel mondo: è stato presidente dell'Associazione delle città tessili europee e primo referente nell'arrivo a Prato della prestigiosa Monash University.

Nel 2001 viene eletto Deputato alla Camera, nel Collegio n° 9 di Prato, per la lista DS-L’Ulivo. Membro della X Commissione Attività Produttive, nell’arco della XIV Legislatura si occupa assiduamente di Made in Italy, lavorando su progetti di legge per la difesa delle produzioni italiane di qualità. Fermo sostenitore dell’importanza della tracciabilità dei prodotti, si è impegnato - e continua a farlo - sul fronte dell’internazionalizzazione delle imprese. 

Nel 2006 è eletto nuovamente Deputato alla Camera, nella circoscrizione Toscana, con la  lista dell’Ulivo. E’ alla sua seconda legislatura. Viene nominato Capogruppo L’Ulivo in Commissione Attività Produttive.

Sposato con Sonia, conosciuta nel 1973, ha due figli: Alice di 26 anni e Lorenzo di 16.

Ama il calcio, ma ha giocato a rugby, e gli scacchi. Ascolta Battisti, Mina, De Gregori, Guccini, Dalla, John Lennon. Legge Calvino, Tabucchi, Marquez, Asimov, Cornwell e l'autobiografia di Nelson Mandela.